LEGO MindStorms EV3 – PID Line Follower Code by Using MicroPython 2.0
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Jun 16, 2020
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今日のチャレンジは中学生の倒立振子です。 「30cm×30cmのコルクマット」の上で、自律＋コントローラー補助で立ち続ける事。 Spec & Tuning 言語：Python (Pybricks) 制御：PID制御 位置制御(Position) 速度制御(Velocity) 足回り：高トルク型小径ワイドタイヤ 生徒さんがパラメータの数値をコンマ単位で調整した結果、「7734秒（2時間8分54秒）」という驚異的なタイムを記録しました。 特筆すべきは、これが「コントローラー操作なし」の完全自律制御だということ。 位置制御が入っているので、狭いマットの上でも踏ん張り続けました。 最後は誰もいない教室で、長時間稼働のわずかなドリフト（位置ズレ）により、マットからフェードアウトしていきました。 バッテリーが切れるか、場所がなくなるまで倒れないレベルまで完成されていました。 ※動画はロボット紹介用に別日に撮影したものです。コントローラーで動かしています。 #ヒナタ屋インスタ賞2025 #倒立振子 #Python #LEGO #ロボットきょうしつヒナタ屋 | 都城のロボットきょうしつヒナタ屋
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